Roedd gwraig yr actor Susan Schneider a Williams yn cysgu mewn gwahanol ystafelloedd. Yn y bore daeth hi allan o'r tŷ, gan feddwl bod ei gŵr yn dal i gysgu. Ar hyn o bryd yn rhywle yn 11.45, cyrhaeddodd actor cynorthwyol personol. Curodd ar y drws, ond ni chafodd ymateb, curodd y ffenestr allan. Pryder y dylai Robin fod gartref, aeth i mewn i'r tŷ a dod o hyd i Williams eisoes wedi marw.
Dywedodd dirprwy gornel Marin Sir y Wasg fod Mr Williams yn ceisio torri ei arddwrn gyda chyllell boced, a adawodd "toriadau arwyneb miniog ar ei llaw." Yn ddiweddarach, pan fethodd yr ymgais i hunanladdiad, roedd yr actor yn clymu ei wregys o amgylch ei gwddf a'i hongian rhwng drws y cabinet a'r ffrâm y drws. Darganfuwyd Williams mewn sefyllfa eistedd. Dysgodd gwraig yr actor am farwolaeth ar ôl galwad gwasanaethau brys a achoswyd gan y Cynorthwy-ydd Williams. Bu farw actor 63 oed am 12:02 am.
Mae ymchwiliad i farwolaeth yr actor yn dal i fod ar y gweill. Bydd dadansoddiadau gwenwynig yn cael eu cynnal i ddarganfod a oes olion seren neu alcohol yn y corff. Mae corff yr actor yn cael ei drosglwyddo i berthnasau i drefnu'r angladd.